กวาดเซอร์โวแบบนุ่มนวล

// UnityMbed — Smooth Servo Sweep Control @ N32G031
#include "n32g031.h"
#include "n32g031_gpio.h"
#include "n32g031_rcc.h"

/* ====================================================================
 * [โซนปรับแต่งฮาร์ดแวร์ / Hardware Calibration Zone]
 * ค่า Pulse width สำหรับกำหนดตำแหน่งองศาต่างๆ
 * ==================================================================== */
#define PULSE_0_DEG     2250   // 0 องศา (หันซ้ายสุด / Far Left)
#define PULSE_45_DEG    3325   // 45 องศา (กึ่งกลางซ้าย / Mid-Left)
#define PULSE_90_DEG    4400   // 90 องศา (ตั้งฉาก/ตรงกลาง / Perpendicular / Center)

/* ฟังก์ชันหน่วงเวลาแบบลูป */
void Delay_Loop(volatile uint32_t count) {
  while(count--) { __NOP(); }
}

/* ====================================================================
 * ฟังก์ชันย่อย: ขยับทีละก้าว (ส่งสัญญาณ PWM 1 รอบคลื่น)
 * ==================================================================== */
void Servo_Step(uint32_t pulse_width) {
  GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_PIN_1);
  Delay_Loop(pulse_width);
  GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_PIN_1);
  Delay_Loop(100000);
}

/* ====================================================================
 * ฟังก์ชันหลัก: ขยับแบบนุ่มนวลจากมุมหนึ่งไปอีกมุมหนึ่ง (Smooth Movement)
 * ==================================================================== */
void Smooth_Move(uint32_t start_pulse, uint32_t end_pulse) {
  // ถ้าจุดหมายอยู่ไกลกว่า ให้ค่อยๆ เพิ่มค่า Pulse
  if (start_pulse < end_pulse) {
      for (uint32_t p = start_pulse; p <= end_pulse; p += 20) {
          Servo_Step(p);
      }
  }
  // ถ้าจุดหมายอยู่น้อยกว่า ให้ค่อยๆ ลดค่า Pulse
  else {
      for (uint32_t p = start_pulse; p >= end_pulse; p -= 20) {
          Servo_Step(p);
      }
  }
}

/* ====================================================================
 * จุดเริ่มต้นการทำงานหลัก: ลูปกวาดองศาแบบนุ่มนวลเป็นรอบ (Periodic Smooth Sweep)
 * ==================================================================== */
int main(void) {
  /* กำหนดค่าเริ่มต้นฮาร์ดแวร์ GPIOA Pin 1 เป็น Push-Pull Output */
  RCC_EnableAPB2PeriphClk(RCC_APB2_PERIPH_GPIOA, ENABLE);
  GPIO_InitType GPIO_InitStructure;
  GPIO_InitStruct(&GPIO_InitStructure);
  GPIO_InitStructure.Pin = GPIO_PIN_1;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitPeripheral(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

  while(1) {
      /* 1. ค่อยๆ กวาดแขนจาก 0 ไป 45 องศา */
      Smooth_Move(PULSE_0_DEG, PULSE_45_DEG);
      Delay_Loop(5000000); // พักตำแหน่ง

      /* 2. ค่อยๆ กวาดแขนจาก 45 ไป 90 องศา */
      Smooth_Move(PULSE_45_DEG, PULSE_90_DEG);
      Delay_Loop(5000000);

      /* 3. ค่อยๆ กวาดแขนกลับจาก 90 มา 45 องศา */
      Smooth_Move(PULSE_90_DEG, PULSE_45_DEG);
      Delay_Loop(5000000);

      /* 4. ค่อยๆ กวาดแขนกลับจาก 45 มา 0 องศา เพื่อเริ่มรอบใหม่ */
      Smooth_Move(PULSE_45_DEG, PULSE_0_DEG);
      Delay_Loop(5000000);
  }
}